• 緋村 剣心（ひむら けんしん）
• CV：涼風真世

「不殺」の信念のもと、人々のため逆刃刀を振るう心優しき流浪人。
だがかつては長州派の維新志士と して殺人剣を振るい、「人斬り抜刀斎」として幕末動乱期に暗躍していた。戦国時代に端を発する古流 剣術「飛天御剣流」の使い手で、最強の剣客でもある。維新後は全国各地を旅していたが、薫との出会 い以降、神谷道場に身を置いている。

• 神谷 薫（かみや かおる）
• CV：藤谷美紀

人を活かす剣「活人剣」を目指す、神谷活心流道場の師範代。剣術に長けており、近所では[剣術小町」 と呼ばれている。
明るくて優しい性格だが、怒ると手に負えない面も。剣心の生き方や優しさに惹かれ、剣心の人生を側 で支える女性になりたいと願っている。

• 明神 弥彦（みょうじん やひこ）
• CV：冨永みーな

元・東京府士族の少年。明治維新の混乱で孤児となり、ヤクザ者に拾われスリをやらされていた。だが剣心に助けられ、ヤクザ者と離反すると神谷道場に身を置き、強くなるため神谷活心流の門下生となる。志が高いせいか、気が強く生意気な態度をとりがち。だが内に秘めた勇気と正義感で、弱気者を助け強き者を挫く、立派な剣士である。

• 相楽 左之助（さがら さのすけ）
• CV：うえだゆうじ

悪者を正義の拳で粉砕する喧嘩野郎。少年時代は赤報隊で新時代を夢見て闘っていたが、赤報隊が崩壊すると喧嘩屋となって裏社会で生計を立てるようになる。元・維新志士の剣心との出会いで、維新志士への憎しみが蘇るが、剣心の信念を知り、それ以後仲間として剣心を支えている。性格は単純で熱血漢。豪快さと快活さを併せ持つ、勇気溢れる猛者。

• 高荷 恵（たかに めぐみ）
• CV：土井美加

元・会津藩の有名な名医として知られる高荷家の娘。武田観柳に捕まってから、阿片の精製を手伝わされる事に。だが、自分の医術を悪用される事に悩み、武田の元から脱走、剣心に助けを求める。この件をきっかけに恵は、困っている人たちのために医術を使うと誓う。後に会津で診療所を開くため、東京を離れる。

• 巻町 操（まきまち みさお）
• CV：櫻井智

隠密御庭番衆・先代御頭の孫娘。幼い頃から御庭番衆の一員として蒼紫達に育てられるが、蒼紫の配慮で翁のもとへ預けられる。天真爛漫な性格だが、気が強くてお転婆な一面も。一人で蒼紫を探す旅に出るほど、蒼紫に想いを寄せている。その旅の途中で剣心と出会い、薫や弥彦とも友情が芽生える。